Ny rafitra fanaraha-maso mihidy dia ny fanohanan'ny automatisation maoderina, miantoka ny milina miasa amin'ny fahamendrehana, fahamarinan-toerana ary fanitsiana avy hatrany. Tsy toy ny rafitra misokatra, manara-maso hatrany ny vokatra tena izy izy ireo, mampitaha azy amin'ny teboka napetraka, ary manitsy ny fahombiazana mba hanafoanana ny fahadisoana. Ity lahatsoratra ity dia manazava ny fomba fiasan'ny fanaraha-maso mihidy, ny singa ao aminy, ny anton-javatra fampisehoana, ny maritrano, ny fomba fanitsiana ary ny fampiharana tena izy.
Topimaso momba ny rafitra fanaraha-maso mihidy
Ny rafitra fanaraha-maso mihidy, fantatra ihany koa amin'ny hoe rafitra fanaraha-maso ny fanehoan-kevitra, dia rafitra mandeha ho azy izay mampitaha hatrany ny vokatra tena izy amin'ny tanjona tadiavina (teboka napetraka) ary manitsy ny fitondran-tenany mba hampihenana ny fahadisoana. Tsy toy ny rafitra misokatra, ny rafitra mihidy dia manitsy ny tenany ara-potoana.
Ny fanaraha-maso mihidy dia ilaina satria mitazona ny fahamarinana na dia mitranga aza ny korontana, manara-maso hatrany ny vokatra amin'ny alàlan'ny sensors, mampihena ny fiviliana tsy misy fidiran'ny olombelona, manatsara ny fahamarinan-toerana sy ny fahamendrehana amin'ny ankapobeny, ary mifanaraka amin'ny fiovan'ny enta-mavesatra, ny mari-pana, ny tabataba ary ny toe-javatra ivelany hafa.
Ahoana ny fomba fiasan'ny feedback ao anatin'ny fanaraha-maso Loop?
Ny fanaraha-maso mihidy dia miasa amin'ny alàlan'ny fampitahana tsy tapaka ny vokatra amin'ny teboka napetraka ary mamahana ny fahasamihafana amin'ny mpanara-maso. Ny tsingerina fototra dia:
• Sensor mandrefy ny tena Output y (toy ny hafainganam-pandeha, mari-pana, na toerana).
• Amin'ny teboka famintinana, ny fahadisoana dia kajy toy ny e = r - y izay = teboka napetraka,
• Ny mpanara-maso dia manamboatra ny fahadisoana ary mandefa famantarana fanitsiana ho an'ny actuator.
• Ny actuator dia manitsy ny fizotrany (hafainganam-pandehan'ny motera, herin'ny fanafanana, toerana misy ny valizy, sns.), ary miverimberina ny tadivavarana mba handà ny fanelingelenana ary hitazona ny vokatra akaiky ny tanjona.
Singa rafitra fanaraha-maso mihidy
| Singa | Famaritana | Ohatra azo ampiharina |
|---|---|---|
| Teboka napetraka (R) | Tanjona na ny sandan'ny vokatra tadiavina | 22 ° C ho an'ny mari-pana amin'ny efitrano |
| Teboka famintinana | Mampitaha ny teboka napetraka sy ny fanehoan-kevitra mba hamoronana famantarana diso | Thermostat mampitaha ny mari-pana tena izy vs. tadiavina |
| Mpanara-maso (G) | Manao kajy ny fanitsiana mifototra amin'ny fahadisoana | PID mpanara-maso fanitsiana heater herinaratra |
| Actuator / Singa farany | Manova ny famantarana fanaraha-maso ho hetsika ara-batana | Heater, maotera, miditra tsimoramora |
| Zavamaniry / Dingana | Rafitra voafehy | Ny mari-pana marina ao amin'ny efitrano |
| Sensor / Feedback Path (H) | Mandrefy ny vokatra sy mandefa ny angon-drakitra | Sensor mari-pana, encoder, sensor tsindry |
Open-Loop vs Closed-Loop Control
| Endri-javatra | Rafitra Open-Loop | Rafitra mihidy |
|---|---|---|
| Fanehoan-kevitra | Tsy misy | Ampiasaina foana |
| Fahamarinana | Voafetra | Avo |
| Manitsy ny fahadisoana | Tsia | Eny |
| Fitantanana ny korontana | Mahantra | Matanjaka |
| Fahasarotana | Ambany | Antonony-Avo |
| Fampiharana mahazatra | Timer tsotra, fitaovana fototra | Automatisation mazava tsara, robotika |
Karazana fanehoan-kevitra amin'ny fanaraha-maso mihidy
Fanehoan-kevitra ratsy
Ny fanehoan-kevitra ratsy dia ampiasaina amin'ny fanaraha-maso mihidy satria mampihena ny famantarana diso, mampitony ny rafitra, ary mampihena ny fahatsapana ny fanelingelenana na ny fiovan'ny masontsivana. Izy io dia miantoka ny fahombiazana malefaka sy voafehy, ka mahatonga azy io ho tsara ho an'ny fampiharana toy ny fanaraha-maso ny mari-pana, ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandehan'ny motera, ary ny fanamafisam-peo elektronika.
Valiny tsara
Ny fanehoan-kevitra tsara dia manamafy ny fahadisoana fa tsy mampihena izany. Izany dia mety hitarika ho amin'ny oscillations na ny rafitra tsy fandriampahalemana raha tsy voatantana araka ny tokony ho izy. Na dia tsy ampiasaina matetika amin'ny automatisation mihidy amin'ny ankapobeny aza izy io, dia iniana ampiharina amin'ny fitaovana toy ny oscillators sy ny trigger circuit izay ilaina ny famantarana maharitra na nohamafisina.
Fampisehoana rafitra mihidy
Ny rafitra fanaraha-maso mihidy dia tombanana amin'ny fomba marina, haingana ary marin-toerana mamaly ny fanovana. Ny fahombiazana sy ny fahamarinan-toerana dia mifamatotra akaiky, ny fanitsiana tsara dia manatsara ny fahamarinana sy ny valiny, raha toa kosa ny tsy fahampian-tsakafo dia mety hiteraka oscillation na tsy fandriampahalemana.
Toetra mampiavaka ny fampisehoana
• Fahamarinana avo lenta - Manaraka akaiky ny teboka napetraka
• Fandavana ny fanelingelenana - Manafoana ny tabataba, ny fiovan'ny enta-mavesatra, ary ny fiovan'ny tontolo iainana
• Fihenan'ny fahadisoana tsy miovaova - Ny fanehoan-kevitra sy ny hetsika integral dia manafoana ny offset
• Robustness - Mitazona ny fahombiazana na dia eo aza ny fiovaovan'ny masontsivana
• Repeatability - Miantoka vokatra tsy tapaka
• Adaptability - Mamaly amim-pahombiazana ny toe-javatra mavitrika
Karazana valiny mavitrika
| Karazana valiny | Fitondran-tena |
|---|---|
| Stable | Mahatratra ny fanjakana tsy miovaova tsara |
| Underdamped | Oscillates alohan'ny hanorim-ponenana |
| Nampihena ny tsikera | Valiny haingana indrindra tsy misy fihoaram-pefy |
| Overdamped | Miadana kokoa nefa tsy misy fihoaram-pefy |
| Tsy milamina | Ny vokatra dia tsy mitovy |
Transfer Function & Closed-Loop Gain
Mba handinihana sy hamolavola rafitra mihidy, ny injeniera dia maneho ny fitondran-tenan'ny rafitra amin'ny alàlan'ny famindrana asa ao amin'ny sehatra Laplace. Ity fanehoana matematika ity dia manampy amin'ny fanombanana ny fahamarinan-toerana, ny hafainganam-pandehan'ny valiny, ny fahatsapana ary ny fahombiazan'ny fanaraha-maso amin'ny ankapobeny.
Ny famindrana mihidy mahazatra dia:
T (s) = G (s) / (1 + G (s) H (s))
Aiza:
• G (s) = Asa famindrana lalana mandroso (mpanara-maso + zavamaniry)
• H (s) = Asa famindrana lalana fanehoan-kevitra
• T (s) = Ny tahan'ny output mihidy amin'ny fampidirana
Nahoana no zava-dehibe ity raikipohy ity:
Ity fanehoan-kevitra ity dia mampiseho ny fomba famolavolana ny rafitra. Ny denominator 1 + G (s) H (s) dia mametraka ny tsato-kazo mihidy ary noho izany ny fahamarinan-toerana, raha toa kosa ny tombony lehibe kokoa G (s) H (s) dia mahatonga ny lalana Output ho tsara kokoa ary mampihena ny fiantraikan'ny korontana. Rehefa lehibe ny G (s) H (s) ary H (s) = 1, ny famindrana mihidy dia manakaiky ny T (s) ≈ 1 / H (s), noho izany ny rafitra dia manakaiky ny mpanaraka tsara indrindra.
Teny sy ny anjara asany
| Fe-potoana | Anjara asa |
|---|---|
| G (s) | Mamaritra ny fomba mahery vaika sy haingana ny mpanara-maso mihetsika amin'ny fahadisoana; Misy fiantraikany amin'ny fihoaram-pefy, ny hafainganam-pandehan'ny valiny, ary ny fanaraha-maso ny fahamarinana. |
| H (s) | Scales ny fanehoan-kevitra famantarana; Mety ahitana sensors, sivana, na dinamika fandrefesana izay mamolavola ny valin'ny rafitra. |
| 1 + G(s)H(s) | Mamaritra ny fahamarinan-toerana amin'ny ankapobeny, ny fahamendrehana, ny fandavana ny fanelingelenana, ary ny fahatsapana ny fiovan'ny masontsivana. |
Single-Loop, Multi-Loop, ary Cascade Control Architectures
| Karazana fanaraha-maso | Famaritana | Fampiasana mahazatra |
|---|---|---|
| Fanaraha-maso Single-Loop | Mampiasa mpanara-maso iray sy tadivavarana fanehoan-kevitra iray mba hifehezana ny fiovana tokana. Izy io no endrika tsotra sy mahazatra indrindra amin'ny fanaraha-maso mihidy. | Rafitra fanaraha-maso ny mari-pana, fanaraha-maso ny motera fototra, asa automatique kely |
| Fanaraha-maso Multi-Loop | Ahitana tadivavarana fanaraha-maso roa na maromaro izay mety hiasa mifanitsy na mifamatotra. Ny loop tsirairay dia mifehy ny fiovana manokana fa mety hifandray amin'ny loop hafa. | Robotika, milina CNC, rafitra multi-axis, automatisation mandroso |
| Cascade Control | Ahitana ny tadivavarana voalohany izay mifehy ny fiovaovan'ny fototra sy ny fihodinana faharoa izay mandray ny teboka napetraka avy amin'ny tadivavarana voalohany. Ity rafitra ity dia mandà haingana ny korontana ary manatsara ny fahamendrehana. | Fanaraha-maso ny fizotran'ny indostria, rafitra boiler, fanodinana simika |
Paikady fanaraha-maso PID sy fomba fanitsiana
Ny rafitra mihidy dia mampiasa paikady fanaraha-maso samihafa mba hitazonana ny fahamarinana sy ny fahamarinan-toerana, miaraka amin'ny mpanara-maso PID no be mpampiasa indrindra satria manome fifandanjana tsara eo amin'ny hafainganam-pandeha, ny fahamendrehana ary ny fahamarinan-toeran'ny rafitra amin'ny ankapobeny.
Paikady fanaraha-maso
• On-Off Control miasa amin'ny alalan'ny famadihana ny Output tanteraka ON na tanteraka OFF, mahatonga azy io tsotra sy tsy lafo, fa matetika dia miteraka oscillation ary noho izany dia ampiasaina indrindra amin'ny thermostats fototra.
• Proportional (P) Control mamokatra ny Output mifanaraka amin'ny fahadisoana, manome valiny haingana fa mamela ny tsy miovaova-fanjakana fahadisoana ao amin'ny rafitra.
• Ny fanaraha-maso integral (I) dia manafoana ny fahadisoana tsy miovaova amin'ny alàlan'ny fanangonana fahadisoana taloha, na dia mihetsika miadana kokoa aza izy ary mety hampiditra fihoaram-pefy.
• Derivative (D) Control dia maminavina ny fahadisoana amin'ny ho avy mifototra amin'ny tahan'ny fiovana, manampy amin'ny fampihenana ny oscillation, saingy mora tohina amin'ny tabataba.
Fanaraha-maso PID (mahazatra indrindra)
Ny fanaraha-maso PID dia mampifangaro ny hetsika mifandanja, integral ary derivative mba hahatratrarana ny fahombiazan'ny rafitra tsara indrindra. Izy io dia manome valiny haingana sy marin-toerana, fahadisoana kely indrindra, ary fandavana fanelingelenana tena tsara, ka mahatonga azy io ho tsara ho an'ny fampiharana toy ny fanaraha-maso ny motera, ny fanaraha-maso ny mari-pana ary ny robotika.
Fomba fanamafisana PID
• Ny fomba Ziegler-Nichols dia mampitombo ny tombony mandra-pahatongan'ny oscillation maharitra, avy eo mampiasa raikipohy mahazatra mba hanombanana ny masontsivana P, I, ary D.
• Ny fomba fitsapana sy fahadisoana dia miankina amin'ny fanitsiana ny tombony amin'ny fanaraha-maso, ka mahatonga azy io ho tsotra nefa matetika mandany fotoana.
• Ny Auto-Tuning dia mamela ny mpanara-maso hihazakazaka fitsapana mandeha ho azy ary hanao kajy ny tombony tsara indrindra amin'ny tenany.
• Ny Relay Feedback Method dia mamorona oscillation voafehy mba hamaritana ny tombony farany sy ny vanim-potoana oscillation, izay ampiasaina amin'ny fikajiana ny toe-javatra PID.
Fampiharana ny rafitra fanaraha-maso mihidy
Elektronika an-trano sy mpanjifa
Ny fanaraha-maso mihidy dia be mpampiasa amin'ny thermostats, vata fampangatsiahana marani-tsaina, ary milina fanasan-damba, izay ahafahan'ny sensor manara-maso hatrany ny toe-javatra tena izy ary mandefa valiny amin'ny mpanara-maso. Ohatra, ao amin'ny thermostat HVAC, ny rafitra dia mampitaha ny mari-pana amin'ny efitrano amin'ny teboka tadiavina, ny mpanara-maso dia manapa-kevitra raha hanafana na hampangatsiaka, ny fitaovana famoahana dia manitsy mifanaraka amin'izany, ary ny sensor dia manome valiny nohavaozina mba hitazonana ny mari-pana kendrena.
Rafitra fiara
Ny rafitra fiara toy ny fanaraha-maso ny fitsangantsanganana, ny tsindrona solika, ary ny frein ABS dia miankina betsaka amin'ny fanaraha-maso mihidy mba hiantohana ny fandidiana azo antoka sy mahomby. Ao amin'ny fanaraha-maso ny fitsangantsanganana, ny sensor hafainganam-pandeha dia mandrefy ny hafainganam-pandehan'ny fiara, ny mpanara-maso dia mampitaha azy amin'ny hafainganam-pandeha napetraka, ary ny fanitsiana ny throttle dia atao ho azy mba hitazonana ny hafainganam-pandeha tsy tapaka na dia mitondra fiara miakatra na midina.
Automatisation indostrialy
Ny fampiharana indostrialy, ao anatin'izany ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandehan'ny motera, ny fanaraha-maso ny mari-pana sy ny tsindry, ary ny fametrahana servo robotic, dia mampiasa rafitra mihidy mba hitazonana ny fahamendrehana sy ny fahamendrehana. Ohatra, amin'ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandehan'ny motera, ny encoder dia mandrefy ny RPM amin'ny motera, ny mpanara-maso PID dia mampitaha azy amin'ny sandan'ny kendrena, ary ny rafitra dia manitsy ny malefaka maotera mba hanitsiana ny hafainganam-pandeha eo ambanin'ny enta-mavesatra.
IoT sy Cloud Systems
Ny fanaraha-maso mihidy dia zava-dehibe amin'ny fitarihan-drano marani-tsaina, ny fampangatsiahana ny foibe data, ary ny rahona auto-scaling, izay tsy maintsy mihetsika mavitrika amin'ny angon-drakitra avy hatrany ny rafitra. Ao amin'ny cloud auto-scaling, ny fanehoan-kevitra dia manara-maso ny fampiasana CPU, ny mpanara-maso dia manapa-kevitra raha hanampy na hanaisotra ny mpizara, ary ny rafitra dia manitsy ny loharanon-karena mba hitazonana ny fahombiazana tsy tapaka.
Tombony sy fetran'ny fanaraha-maso mihidy
Tombony
● Fahamendrehana avo lenta sy fahamarinana
• Fanitsiana mandeha ho azy ny korontana
• Manohana ny asa automatique sarotra
● Mitazona ny tsy fivadihan'ny vokatra amin'ny toe-javatra samihafa
Fetra
• Vidiny ambony kokoa - Mitaky sensors, mpanara-maso, actuators
• Sarotra kokoa - Ny fametrahana sy ny fanitsiana dia mitaky fahalalana injeniera
• Mety tsy fandriampahalemana - Ny tsy fahampian'ny fanitsiana dia mety hiteraka oscillations
• Olana amin'ny tabataba sensor - Ny fanehoan-kevitra dia mety hampitombo ny fahadisoana fandrefesana
• Fahatarana amin'ny fanehoan-kevitra - Ny sensor miadana dia mety hanimba ny fahombiazan'ny
Feedforward vs. Feedback Control
Ny fanaraha-maso sy ny fanaraha-maso ny fanehoan-kevitra dia paikady roa mifameno ampiasaina hanatsarana ny fahombiazan'ny rafitra. Raha mifantoka amin'ny fiandrasana ny korontana ny feedforward, ny feedback dia miantoka ny fanitsiana mitohy mifototra amin'ny vokatra tena izy. Ny fahatakarana ny fahasamihafana dia manampy anao hisafidy ny fomba tsara na hampifangaro azy roa ho an'ny fanaraha-maso tsara indrindra.
| Endri-javatra | Fanaraha-maso ny Feedforward | Fanaraha-maso ny fanehoan-kevitra (mihidy) |
|---|---|---|
| Mampiasa fanehoan-kevitra | Ny Feedforward dia tsy miankina amin'ny fanehoan-kevitra; Izy io dia miasa fotsiny amin'ny fampidirana fantatra na fikorontanana andrasana. | Ny fanaraha-maso ny fanehoan-kevitra dia mampiasa fandrefesana sensor mba hampitahana ny vokatra tena izy amin'ny teboka napetraka. |
| Asa | Izy io dia maminavina sy manonitra ny fanelingelenana alohan'ny fiantraikan'izy ireo amin'ny rafitra, manatsara ny hafainganam-pandeha ary mampihena ny fahadisoana mavitrika. | Manitsy ny fahadisoana aorian'ny fisehoan-javatra izy ireo, manitsy ny vokatra mba hampihenana ny fiviliana amin'ny tanjona. |
| Valiny | Ny Feedforward dia manome valiny haingana be satria miasa avy hatrany izy nefa tsy miandry valiny. | Ny hafainganam-pandehan'ny valiny dia miankina amin'ny fahatarana, ny fahamendrehan'ny sensor ary ny fanaraha-maso ny fanaraha-maso. |
| Fahamarinan-toerana | Tsy afaka mampitony ny rafitra tsy milamina izy io, satria tsy mihetsika amin'ny tena vokatra. | Izy io dia mamaritra ny fahamarinan-toeran'ny rafitra, manao fanitsiana amin'ny fotoana tena izy mba hitazonana ny fitondran-tena voafehy. |
| Tsara indrindra ho an'ny | Tsara ho an'ny fikorontanana azo vinavinaina izay marina ny maodelin'ny rafitra ary azo refesina ny korontana. | Tsara indrindra ho an'ny fiovaovan'ny tsy ampoizina, ny fikorontanana tsy fantatra, ary ny rafitra mila fanitsiana tsy tapaka. |
Fahadisoana mahazatra amin'ny famolavolana fanaraha-maso mihidy
Ny famolavolana rafitra fanaraha-maso mihidy dia mitaky fiheverana tsara ny fanitsiana, ny fisafidianana ny singa ary ny fitsapana tena izy. Ny fahadisoana mahazatra maro dia mety hitarika ho amin'ny faharatsian'ny fahombiazana, ny tsy fandriampahalemana, na ny fandidiana tsy azo itokisana.
• Ny fampiasana sensor tsy voafehy matetika dia miteraka fandrefesana tsy marina, ka mahatonga ny mpanara-maso hihetsika amin'ny angon-drakitra diso ary hamokatra vokatra tsy milamina na tsy mahomby.
• Ny tsy firaharahiana ny saturation actuator dia midika fa ny rafitra dia mety mitaky hery, hafainganam-pandeha, na torque bebe kokoa noho ny actuator afaka mamonjy, mitarika ho amin'ny valiny miadana, rivotra integral, na fahaverezan'ny fanaraha-maso tanteraka.
• Ny tombony tafahoatra mitarika ho amin'ny oscillation dia mitranga rehefa avo loatra ny tombony na ny tombony, ka mahatonga ny rafitra hihoatra sy hiovaova fa tsy hipetraka tsara.
• Ny fampiasana ny fanaraha-maso P-ihany rehefa ilaina ny PI na PID dia mametra ny fahamarinan'ny rafitra, satria ny fanaraha-maso ny fitoviana irery dia tsy afaka manafoana ny fahadisoana amin'ny fampiharana maro.
• Ny tsy fahombiazan'ny fanivanana ny tabataba dia mamela ny fikorontanana avo lenta na ny jitter sensor hiditra ao amin'ny valan-javaboary, ka miteraka famantarana fanaraha-maso tsy milamina na hetsika tsy ilaina.
• Ny lojika fanaraha-maso be loatra dia mahatonga ny rafitra ho sarotra kokoa ny manamboatra, mitazona ary mamaha olana, mampitombo ny mety hisian'ny fifandraisana tsy ampoizina na fahadisoana miafina.
• Ny tsy fitsapana eo ambanin'ny korontana dia mitarika amin'ny famolavolana izay miasa amin'ny toe-javatra tsara indrindra fa tsy mahomby rehefa miharihary amin'ny fiovan'ny enta-mavesatra, ny tabataba, ny fiantraikan'ny tontolo iainana, na ny fiovaovan'ny tena izy.
Famaranana
Ny fanaraha-maso mihidy dia mijanona ho ilaina na aiza na aiza ilaina ny fahamarinana, ny tsy fivadihana ary ny fanitsiana mandeha ho azy. Amin'ny alàlan'ny fampiasana valiny mitohy, mpanara-maso mamaly ary fomba fanitsiana mandroso, dia manome fahombiazana milamina na dia eo ambanin'ny korontana na fiovan'ny toe-javatra aza. Ny fahatakarana ny singa, ny fitondran-tena ary ny fetrany dia manampy ny famolavolana rafitra azo antoka kokoa sy azo itokisana kokoa izay manatsara ny kalitaon'ny automatisation, ny fahombiazana ary ny fitoniana maharitra manerana ny indostria.
Fanontaniana napetraka matetika [FAQ]
Inona no mahatonga ny rafitra fanaraha-maso mihidy ho lasa tsy marin-toerana?
Ny rafitra mihidy dia lasa tsy milamina rehefa avo loatra ny tombony amin'ny mpanara-maso, tara ny valin'ny sensor, na miadana kokoa noho ny fanitsiana ny fanaraha-maso ny dingana. Ity tsy fitoviana ity dia miteraka fihoaram-pefy, oscillation, na divergence fa tsy fanitsiana.
Nahoana no zava-dehibe ny fahamarinan'ny sensor amin'ny fanaraha-maso mihidy?
Ny fahamendrehan'ny sensor dia mamaritra mivantana ny kalitaon'ny fanehoan-kevitra. Raha mamokatra famakiana mitabataba na diso ny sensor, dia manao fanitsiana diso ny mpanara-maso, ka miteraka fahamendrehana mahantra, hetsika actuator tsy ilaina, na tsy fandriampahalemana.
Inona no maha samy hafa ny rafitra mihidy amin'ny fanaraha-maso tena izy?
Ny fanaraha-maso tena izy dia mandinika ny rafitra nefa tsy manova ny fitondran-tenany. Ny rafitra fanaraha-maso mihidy dia manitsy ny vokatra isaky ny misy ny fiviliana, ka mahatonga azy io hanitsy, fa tsy fandinihana fotsiny.
Afaka miasa ve ny fanaraha-maso mihidy raha tsy misy mpanara-maso PID?
Eny. Ny fanaraha-maso mihidy dia afaka mampiasa fomba tsotra kokoa toy ny fanaraha-maso lojika on-off, proportional, na fuzzy. Ny PID dia mahazatra satria mandanjalanja ny hafainganam-pandeha sy ny fahamarinana, saingy tsy ilaina ny fanitsiana ny fanehoan-kevitra.
Ahoana no fiantraikan'ny fahatarana amin'ny fifandraisana amin'ny fahombiazan'ny fanaraha-maso mihidy?
Ny fahatarana amin'ny fifandraisana dia mampihena ny tsingerin'ny fanehoan-kevitra, ka mahatonga ny mpanara-maso hanao zavatra amin'ny fampahalalana efa lany andro. Matetika izany dia mitarika ho amin'ny oscillations, valiny miadana, na tsy fandriampahalemana tanteraka, indrindra amin'ny dingana haingana na rafitra tambajotra.
